智能汽车整车在环测试台转向随动系统

摘要：

针对传统的转鼓平台无法测量智能汽车轮胎转角,且不能用于智能汽车变道场景测试等问题,提出以伺服电机系统为控制对象的转向随动系统,研究基于距离传感器的控制策略对于转角跟随的影响.首先,将被测智能汽车直于转向随动系统的转向台上,轮胎转向带动转向台转动,实现被测智能汽车的转向角采集;其次,在左右转向台上分别安装一对激光传感器,采集转角差作为控制系统的误差输入;然后,将输入的转角差、转角差变化率与单片机控制位置脉冲的比例积分控制参数(PI)建立两输入、两输出的模糊控制关系,以提高转向随动系统定位的准确性和稳定性;最后,根据传感器采集的数据和仿真试验数据调整参数,实现模糊控制器的优化控制.试验时,被测智能汽车的车载电脑控制方向盘以不同角速度转动,车辆控制器局域网络(CAN)总线与测试台上位机程序分别记录方向盘转角和转向随动系统转角.研究结果表明:当被测智能汽车方向盘以不同角速度进行测试时,台架的测试结果能够保持在固定区间且没有明显变化,能为智能汽车的转向性能测试提供可靠参数支持;转向随动系统的延时与被测智能汽车方向盘转角速度没有显著关系,转向随动系统的延时约为 235.5 ms.

关键词：汽车工程、智能汽车测试、整车在环测试、转鼓平台、转向随动、模糊PI拉制、位置环前馈控制

所属期刊栏目：36

分类号：U463.4(汽车工程)

资助基金：国家重点研发计划项目;陕西省重点研发计划项目;教育部联合实验室建设项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2020-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：116-126