一种改进状态向量均值恢复的信息滤波SLAM算法

摘要：

针对移动机器人SLAM技术在大环境下计算效率较低问题,在对稀疏扩展信息滤波(SEIF)深入分析之后,发现其对状态向量均值的恢复存在一定的不足,即在每个时间步上利用多次迭代算法来求解状态向量均值,导致算法的整体计算性能下降;根据均值恢复过程中需要对信息矩阵求逆以及信息矩阵稀疏性的特点,提出快速三对角矩阵求逆方法来直接恢复状态均值,改进算法的整体计算效率.最后,通过仿真实验验证改进算法的有效性.

关键词：同时定位与地图构建(SLAM)、SEIF、信息矩阵、三对角矩阵求逆算法

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省重中之重学科开放基金项目xkxl1514;浙江省教育厅科研项目Y201121251

在线出版日期：2017-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：31-35,40