10.3969/j.issn.1672-6944.2023.12.020
改进梯度下降法在地下管道惯性定位姿态解算中的应用
针对地下管道惯性定位姿态解算传统算法存在效率较低、最优参数难以确定等问题,文章提出了一种自适应调节参数的梯度下降法.该方法将加速度计、陀螺仪和磁力计的数据进行融合,并自动调节梯度下降参数,实现了四元数姿态信息的更新.试验结果表明,该方法解算横滚角和俯仰角的精度与传统梯度下降法一致,航向角的精度有 11.2%的改善,计算效率相对于扩展卡尔曼滤波方法有50%的提升.
姿态解算、四元数、梯度下降法、地下管道、惯性定位技术
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TN911.7
国网江苏电力设计咨询有限公司科技项目JE202203
2023-08-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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