改进梯度下降法在地下管道惯性定位姿态解算中的应用

摘要：

针对地下管道惯性定位姿态解算传统算法存在效率较低、最优参数难以确定等问题,文章提出了一种自适应调节参数的梯度下降法.该方法将加速度计、陀螺仪和磁力计的数据进行融合,并自动调节梯度下降参数,实现了四元数姿态信息的更新.试验结果表明,该方法解算横滚角和俯仰角的精度与传统梯度下降法一致,航向角的精度有 11.2%的改善,计算效率相对于扩展卡尔曼滤波方法有50%的提升.

关键词：姿态解算、四元数、梯度下降法、地下管道、惯性定位技术

所属期刊栏目：20

分类号：TN911.7

资助基金：国网江苏电力设计咨询有限公司科技项目JE202203

在线出版日期：2023-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-73