基于改进人工势场法的AUV路径规划研究

摘要：

AUV是自主式水下潜航器,在水下环境作业等领域起着至关重要的作用.针对传统的人工势场法在AUV局部路径规划中有着易陷入局部极小值问题和目标不可达的问题,文章通过判断局部极小值条件后设置虚拟目标点来解决局部最小值问题,通过改变斥力势场来解决目标不可达问题.MATLAB仿真实验证明了改进的人工势场法在AUV局部路径规划中的可行性,并且解决了传统方法的缺点.

关键词：AUV、人工势场法、虚拟目标点

所属期刊栏目：20

分类号：P754(海洋工程)

资助基金：苏州市职业大学研究性课程SZDYKC-220603

在线出版日期：2023-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：119-122