低成本刚柔结合三指机械手设计

摘要：

文章设计了一种可用于实际生产和生活的三指机械手设计,并描述了其发明目的、具体结构和工作原理.文章对于以往的机械手进行了改进,使用了利用尼龙绳牵引的欠驱动设计,达到了较小驱动元件驱动较多自由度的目的,并采用了3D打印技术硅胶材料,使得整个设备更为轻便,降低了设备的成本.以STM32F103ZET6单片机为处理核心,利用PWM输出改变占空比实现对舵机的控制.在满足机械手抓取和释放物体的前提下,突出了欠驱动、轻便、成本较低、适用范围广的特点.

关键词：三指机械手、欠驱动、3D打印、PWM输出、占空比

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资助基金：中国矿业大学 2017 年度大学生实践创新训练计划项目;项目201710290016

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：66-67,70