双自由度车辆横向随动控制研究

摘要：

为了满足自动驾驶的需求,提出了一套轨迹随动车辆横向控制方案.采用双自由度结构将车辆的输入特性与干扰特性区分开来,同时通过改进传统结构,使驾驶员通过方向盘的输入信号在干扰观测器中不再被视为干扰信号,控制结构因此表现出更好的协同性.通过实车测试表明,该控制结构可实现汽车沿规划轨迹行驶的稳定性并满足其他要求.

关键词：自动驾驶、车辆控制、鲁棒控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：上海市科委项目20692191200

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：40-43