基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法

摘要：

为了解决机器人系统工具端定位精度不高的问题,提出一种基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法.通过机器人系统获取的地面定位修正二维码图像信息,计算出机器人系统实际位置与机器人示教位置的转换矩阵,并利用转换矩阵生成新的工件坐标系,按照新的工件坐标系移动机器人系统,到达修正后的目标位置.该方法使机器人工具端达到了高精度定位,修正了机器人系统的位姿偏差,精度可达到0.5 mm.

关键词：二维码、机器人系统、位姿估计、工具端定位

所属期刊栏目：39

分类号：U268.5(机车工程)

资助基金：陕西省重点研发计划项目2020GY-182

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：29-31