基于仿生神经网络的无人机协同覆盖规划研究

摘要：

传统智能优化算法在处理复杂环境下无人机(UAV)编队协同覆盖路径规划时存在计算量大、耗时长的问题,对此提出了一种基于仿生神经网络的UAV编队协同覆盖规划方法.利用地图中的未访问区域、障碍物位置和UAV位置构建神经元的动力学模型,将未访问神经元的动力学传播导向UAV航向,避免访问格栅地图中无用的神经元,从而降低计算量和时间复杂度.由3至10架UAV组成的编队在4张地图上进行了测试,仿真结果表明,所提出的方法能够管理和协调UAV编队,在每个测试场景中均可引导UAV编队完全覆盖 99％的地图,同时保持编队在地图上的均匀分布.

关键词：无人机、神经网络、覆盖规划、编队协同、均匀分布

所属期刊栏目：39

分类号：TP18;V279(自动化基础理论)

在线出版日期：2023-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：133-136,144