基于视觉感知的电网智能监造机器人自主定位系统设计

摘要：

定位系统分割视觉图像中的目标像素时,目标像素点存在一定成像畸变,导致机器人面向定位目标的偏离姿态角增大,定位数据精度较低,对此设计基于视觉感知的电网智能监造机器人自主定位系统.通过设计系统总体结构,优化运动控制卡和视觉传感器的串口电路,消除传感器采集数据受到的通信干扰,完成系统硬件设计.利用视觉感知技术,预处理监造现场图像数据,结合畸变系数,校正灰度像素点位置,利用视觉感知从采集图像中提取定位目标,分割 目标像素点,获取目标三维空间坐标,实现自主定位电网监造设备位置坐标的确定,完成系统软件设计,实现电网智能监造机器人自主定位.测试结果表明,该设计系统能够有效减小机器人面向定位目标的偏离姿态角,定位数据更加准确.

关键词：视觉感知、智能电网、监造机器人、自主定位系统、目标分割

所属期刊栏目：39

分类号：TM399(电机)

资助基金：中国南方电网深圳供电局科研课题090000KK52190068

在线出版日期：2023-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：67-71