面向电力设备检修的多无人机协同飞行路径规划算法

摘要：

多无人机异地起飞且需要同时到达集结点的飞行任务中,出现到达时间差、路径规划耗时长等问题,设计一种多无人机协同飞行路径规划算法.利用栅格图法结合坐标系转换,对多无人机协同飞行建模,确定无障碍路径并利用坐标系来描述多无人机的飞行路径规律,为保证多无人机同时到达集结点,根据时间协同平衡无人机线路的长短,将非线性问题进行转化求解,完成面向电力设备检修的多无人机协同飞行路径规划算法的设计.实验结果表明,本文算法得到的飞行路径规划方案中,三架无人机之间的飞行路径最大长度差为31.4 m,与原算法相比缩短了 94.7 m,能够同时到达目的地,其路径规划耗时更短,有效提高无人机飞行的精度和性能.

关键词：多无人机、电力设备检修、协同飞行、路径规划、时间协同、避障规划

所属期刊栏目：39

分类号：TJ765.3(火箭、导弹)

在线出版日期：2023-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：88-91