基于卡尔曼滤波算法的无人机避障路线智能生成方法

摘要：

为了提高无人机避障效果,提出基于卡尔曼滤波算法的无人机避障路线生成方法.在障碍物匹配和潜在障碍物检测的基础上,利用卡尔曼滤波算法提取障碍物位置信息,并求解无人机的最优飞行方向,通过控制线速度和角速度实现无人机自动生成避障路线.以避障效果、障碍物检测率、定位误差率为实验指标进行实验,实验结果表明所提方法避障效果好、障碍物的检测率高和定位障碍物的误差率低.

关键词：无人机、特征提取、避障路线、卡尔曼滤波算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国网河北省电力有限公司科技项目kj2020-074

在线出版日期：2022-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：58-60