基于元强化学习的电力巡检机器人运动控制系统设计

摘要：

传统机器人运动控制方法没有考虑到加速和减速带来的震动,使得对其控制误差较大,为此,设计基于元强化学习算法的电力巡检机器人运动控制系统.系统由硬件和软件两部分组成:硬件部分主要以电源模块为主,同时配备了通信模块,为系统提供了通信支持和供电支持;软件部分为系统提供了通信功能码支持和运动速度的分配和控制,在速度分配和控制模块中,采用元强化学习算法计算机器人速度变化的七个阶段,从而实现电力巡检机器人的运动控制.仿真实验结果表明,设计系统的巡检机器人运动路线误差较低,且速度上没有突变情况发生,保证了机器人的平稳运行,满足电力系统巡检作业需求.

关键词：元强化学习算法、巡检机器人运动控制、速度分配、通信支持、供电支持

所属期刊栏目：38

分类号：TP243.5(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：125-129