多传感器融合的行人航位推算方法研究

摘要：

行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)具有实现简单、成本低、短时间内定位精度较高等优点.针对PDR定位中存在的误差累积问题,从步频和航向估计两方面进行改进.提出了相邻波峰(波谷)二次判断及多重阈值联合的步频推算方法,步数估计的准确率可以达到98％;针对航向漂移问题,利用卡尔曼滤波对加速度传感器、磁力计和陀螺仪进行融合,航向平均误差为13.6°.实验表明,利用提出的多传感器融合的PDR算法,在多次转弯的情况下定位精度可以达到1.8 m.

关键词：行人航位推算、室内定位、卡尔曼滤波、多传感器融合

所属期刊栏目：37

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目;山东省重点研发项目;中央高校基本科研业务费专项基金项目;潍坊市科技计划项目

在线出版日期：2021-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,9