基于ROS的机械臂模型构建及优化方法研究

摘要：

机械臂建模是开源机器人操作系统ROS的应用基础,为提高机械臂运动规划、仿真的效率,研究了基于ROS的机械臂模型URDF文件的构建方法,并采用常量定义、宏定义、文件包含等方法对URDF文件进行了精简、优化,同时介绍了一种利用三维模型生成URDF文件的方法.结果 证明,经过优化的模型可参数化地进行修改,便于二次开发,优化方法大大提高了机械臂模型构建的效率,为后续利用MoveIt、Gazebo工具对机械臂进行路径规划、仿真等操作提供了便利.

关键词：机械臂建模、机器人操作系统、模型优化

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.9;TP242.2(计算技术、计算机技术)

资助基金：2018年上海高校青年科研骨干培养计划18CGB15

在线出版日期：2020-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：13-16