10.3969/j.issn.1007-757X.2018.08.022
新型的气压式仿人机器人腰部机构设计及其运动仿真
新型的气压式仿人机器人功能强大,运行稳定.机器人腰部结构是整个机器人的核心枢纽,对仿人机器人的运动形态有着很大影响.从分析腰部机构在气压式仿人机器人中所起到的作用出发,分析了其功能需求并给出了相应的设计原则与设计思路.从整体结构、运动指标、传动过程、刚度控制、动力学模型等方面进行了整体的建模设计,并且进行了动力学仿真研究,验证了设计方案的正确性与可靠性.
气压式仿人机器人、腰部机构设计、运动仿真
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TP242(自动化技术及设备)
2018-11-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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