基于Pixhawk的四旋翼无人机光流改进算法研究

摘要：

采用开源Pixhawk四旋翼无人机飞控结合PX4FLOW光流传感器作为硬件平台,分析了原有光流算法采用块匹配法进行光流定位时,自然光及周边环境对块匹配算法的影响较大,特别是在频闪和弱光条件下导致视觉数据偏离理想值较多,会导致无人机飞行不稳定,无法定点悬停的情况,提出了首先采用中值滤波预处理滤除部分噪声,并采用相邻帧比例判定削减频闪光对光流数据的影响;再通过Hessian矩阵阈值处理剔除异常点;最后将改进算法代码通过QGroundControl刷写四旋翼无人机固件后进行真机飞行实验,实验结果表明,改进的光流算法能够有效解决问题.

关键词：Pixhawk、无人机、改进光流算法、PX4FLOW光流传感器

所属期刊栏目：34

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目41561083;云南省教育厅科学研究基金项目2018JS548

在线出版日期：2018-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9