基于模糊自适应差分进化算法的机器人手臂运动控制研究

摘要：

现实应用中机器人机械手需要精确的运动控制来操作目标,针对机械手运动的高度非线性和复杂的运动模型,提出了一种基于模糊自适应差分进化(FADE)算法的机器人手臂运动控制方案.利用进化过程来获取运动模型的最优解,利用模糊逻辑控制器自适应调节突变因子(F)和交叉率(CR),避免进化过程过早收敛陷入局部最优解.以CRS A456机械手为实验对象,实验结果表明,与最小二乘法和传统差分进化方法相比,FADE方案具有最优的估计性能.

关键词：机械手臂、机器人、模糊自适应控制、差分进化算法、参数估计、运动控制

所属期刊栏目：32

分类号：TN241(光电子技术、激光技术)

资助基金：江苏省高校自然科学研究项目14KJB520036

在线出版日期：2016-08-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：27-29,32