移动机器人路径规划策略研究

摘要：

针对传统路径规划的缺陷,提出了一种多层路径规划策略,分别为:全局规划层、动态窗口层、局部规划层.在传统的全局规划层和局部规划层之间引入动态窗口层.当局部规划层的当前目标点被随机障碍物遮挡,算法不是立即转到全局规划层,而是转到动态窗口层,只有当动态窗口层无法生成可行路径时才转到全局规划层.动态窗口层的加入使得算法不必频繁跳转到全局规划层,提高了算法的实时性.实验结果验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：移动机器人、路径规划、子目标点、动态窗口

所属期刊栏目：29

分类号：TP216(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：24-26