基于连续三角测量法的机器人定位方法

摘要：

在移动机器人定位中,根据同一位姿下机器人与不同信标点的3个相对角值,应用三角测量法可以实现对机器人的定位.但是,当机器人连续移动时,不同时刻的相对角值对应不同的机器人位姿,所以,此时不能应用三角测量法.基于此,以两轮差速驱动机器人为研究对象,建立以相对角作为状态变量的系统模型,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的相对角动态估计方法,实现机器人移动过程中三角测量法的连续动态应用,最后的仿真结果证明了该方法的可行性和精确性.

关键词：移动机器人、定位、扩展卡尔曼滤波(EKF)、三角测量法

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12