群体机器人程序更新系统的设计

摘要：

传统方式下,在一个由几十上百个机器人节点组成的群体系统中,程序的更新意味着逐个烧录,工作量巨大.本文提出一种基于无线广播的IAP方法,对系统中局部或全部个体进行并行程序更新,并实现了相关的原型系统.主要内容包括:基于不可靠MAC层的可靠数据分发协议和减少传输量的增量式补丁生成算法.在系统实现方面,针对可靠性,通信协议参考Deluge协议的部分思想,保证节点接收到数据的完整性和正确性；针对可移植性,直接在二进制级别上进行代码比较和更新,不依赖操作系统和特殊硬件；针对高效性,对Deluge协议进行了若干改进,使用最小编辑距离算法生成补丁文件,实现了理论上最小量数据通信.

关键词：群体机器人、程序更新、IAP数据分发协议Deluge

所属期刊栏目：29

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60970107号项目"网络环境下基于群体智能方法的虚拟机协同平台研究"

在线出版日期：2013-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：19-21