10.3969/j.issn.1007-757X.2011.07.021
基于干扰观测器的机器人关节控制
提出了基于干扰观测器的仿人机器人关节控制方法.在建立仿人机器人单关节物理模型的基础上,设计了相应的干扰观测器和控制器,解决了关节控制中时变非线性的重力力矩对控制性能的影响.与PID控制器进行性能比较,并探讨了关节模型摄动对干扰观测器的影响,仿真结果表明该方法在仿人机器人关节控制中的可行性和有效性.
仿人机器人、关节控制、干扰观测器、模型摄动
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TP242(自动化技术及设备)
2011-11-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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