一种优化的机器人碰撞检测算法研究

摘要：

提出了一种基于Vclip的优化碰撞检测算法,利用Vclip算法对AABB包围盒进行底层碰撞检测计算,用GPU的遮挡查询等特性进行三角形相交测试,以提高对虚拟物体进行碰撞检测的精确性与奕时性.算法已成功应用于课题组自行研制的6自由度小型工业机器人的仿真控制系统中,实验结果表明,其算法具有高效、精确、实时性高等特点,能使控制系统对工业机器人的控制更为流畅.

关键词：碰撞检测、AABB、Vclip、GPU、机器人仿真

所属期刊栏目：27

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技支撑计划课题2006BAK13B10;上海市科委国际科技合作基金项目09510700900;上海市重点学科建设项目J50103

在线出版日期：2011-09-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：14-18