6-6 Stewart平台的运动学模型与轨迹规划

摘要：

本文在对6-6Stewart平台进行运动学分析的基础上,对其进行了圆轨迹规划,并针对实例作了仿真,得到了平台在按给定圆轨迹运动时,驱动杆长度与时间的关系曲线,以及各点的运动轨线,为进一步研究Stewart平台的控制与轨迹跟踪奠定了理论基础.

关键词：六自由度、并联机器人、Stewart平台、轨迹规划、运动学模型

所属期刊栏目：19

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2004-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-19