多自由度关节型机器人的结构设计

摘要：

为了提高多自由度机器人设计的灵活性和制作的便利性,基于模块化设计方法设计了一款关节型机器人.机器人具有六个自由度,其关节采用了三通式结构设计,内部使用谐波减速器加直流电动机作为传动方式.机器人关节包括关节模块A、关节模块B、关节模块C三种类型,可实现三种不同的功率输出.大臂、小臂结构通过螺栓与相邻的关节相连接,机器人的伸展臂长可以通过使用不同长度的大臂与小臂连杆来调节.模块化的设计方式可以利于机器人自由度的扩展以及快速部署,同时简化了机器人的维护难度.

关键词：机器人、模块化关节、多自由度、直流电机

所属期刊栏目：51

分类号：TM383.4(电机)

资助基金：国家自然科学基金;上海市科技创新计划项目

在线出版日期：2023-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：65-68