基于参数辨识与补偿的永磁伺服系统自校正ADRC

摘要：

为减少参数变化及外界扰动对系统动态性能的影响,实现交流伺服系统的高性能控制,提出一种基于参数辨识与模型补偿的自校正位置伺服自抗扰控制(ADRC)方案;以系统机械运动方程为算法模型,设计了负载转矩观测器,并利用辨识的转动惯量对观测器参数进行整定;将转子位置变化量和负载转矩变化量作为基于模型参考自适应的转动惯量辨识器的输入,用辨识得到的转动惯量和负载转矩对自抗扰控制器进行参数校正和扰动补偿.通过仿真和实验结果表明,该转动惯量辨识算法有效,参数辨识收敛速度较快,辨识结果波动较小;校正后的负载转矩的观测精度得到改善;该参数辨识和自校正措施对扰动具有较强的鲁棒性.

关键词：自抗扰控制;转动惯量辨识;负载转矩观测器;模型补偿;参数自校正

分类号：TM351(电机)

在线出版日期：2022-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7