一种仿人直立行走机器人的结构设计研究

摘要：

为了满足人形机器人负载能力强、功耗低、精度高的要求,设计了一种新型机械结构的直立行走式仿人机器人.该结构主要包括并联平行四杆型腿部肢干机构、行星轮型偏心机构和不完全齿式转体机构.采用直流电动机为驱动元件,提升负载能力,并利用限位开关和复位开关作为步态坐标反馈和步距控制.对原理样机调试,结果表明该仿人机器人结构设计合理,运行良好,步态平稳,精度较高.

关键词：仿人机器人、直立行走、平行四杆机构、偏心机构、直流电机

所属期刊栏目：47

分类号：TM381(电机)

资助基金：2016 年河北省高等学校青年拔尖人才计划项目BJ2016017;2017 年河北省高校新工科研究与实践项目2017GJXGK033;2017年度河北省大学生创新创业训练计划项目201710084015

在线出版日期：2019-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：80-82