10.3969/j.issn.1004-7018.2017.10.013
基于模糊PID的单连杆旋转机器人鲁棒控制
针对由无刷直流电动机驱动的单连杆机器人的鲁棒控制问题,采用一种基于参数自整定模糊比例积分微分(PID)控制器用以控制系统.以机械臂的位置误差和误差变化量作为输入,通过模糊PID位置控制器输出参考电流值.将参考电流值与实际电流值进行比较,通过模糊PID电流控制器输出选通脉冲信号的占空比.驱动器根据占空比来控制电动机转速,以此实现机械臂位置控制.仿真和实验结果表明,该控制系统能够精确地控制机械臂转动,且对重力引起的转矩变化具有较好的鲁棒性.
无刷直流电动机、单连杆旋转机器人、参数自整定模糊PID、鲁棒控制
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TM33(电机)
国家自然科学基金项目61462008;广西高校重点实验室项目:非线性控制系统与智能计算桂教科研201723
2018-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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