基于扰动观测器的伺服系统扰动抑制研究

摘要：

扰动观测器能够实时、准确地观测负荷扰动的变化,并将干扰量等效成相应的电流形成前馈补偿,有效地降低负载扰动对伺服系统的影响.然而,较大的观测噪声使其扰动抑制功能严重受限.当系统存在观测噪声情况下如何提高扰动观测器的扰动抑制功能,提出一种新型基于Kalman滤波的扰动观测器设计方案,最大限度地减小负载扰动和观测噪声等因素给伺服系统带来的影响.实验从Kalman滤波器转速估计的准确性、负载转矩观测的实时性和采用所提出方案的伺服系统整体性能3个方面进行了详细的分析和对比验证,实验结果证明所提出方案比已有方案所产生的效果有所改善,有效地提高了系统的控制精度和扰动抑制性能.

关键词：扰动观测器、卡尔曼滤波器、转速估计、伺服系统、扰动抑制

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目863计划2011AA04-A105;山东省自然科学基金项目ZR2014EL032;山东省自然科学基金项目ZR2014EEM038

在线出版日期：2017-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：57-61,64