一种平台运动误差纠正复合双环控制方法

摘要：

对于非线性系统提出一种新型双环复合控制方法,一是利用干扰观测器实时观测外部扰动,进而引入补偿消除外部扰动,二是引入速度观测器观测出电机的速度作为速度环上的反馈信号,降低了测量带来的高频干扰;其次,证明了干扰观测器和速度观测器能有效提高系统的稳定性;最后,对于一个实际系统进行单独加入干扰观测器、速度观测器和同时加入二者进行实验仿真,结果表明,在控制系统中同时使用二者能有效提高系统的性能.

关键词：PID闭环控制、干扰观测器、速度观测器、前馈控制

所属期刊栏目：41

分类号：TM383.4(电机)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61074009;广西制造系统与先进技术重点实验室资助项目

在线出版日期：2013-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57