两轮机器人实时运动控制系统的研究

摘要：

为了提高机器人直线行走的能力,设计了一个速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动和参数差异对控制性能的影响.系统采用非对称双核硬件结构,并引入了硬实时扩展RTX,来实现对两轮机器人的实时运动控制.MT-R机器人的实验证明采用上述方案系统有比较好的人机交互界面,响应速度快、控制精度高、动态性能良好、有较好的鲁棒性,可以保证运动控制系统的实时性.

关键词：实时扩展、运动控制、实时性、动态跟踪、非对称

分类号：TM383.4(电机)

在线出版日期：2012-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：48-50