基于状态观测器的直流伺服系统摩擦补偿

摘要：

针对直流伺服系统中非线性摩擦干扰问题,提出了一种基于状态观测器的滑模变结构控制补偿方法,并给出了稳定性证明.对动态摩擦模型中的不可测状态变量设计了一闭环状态观测器,对动态摩擦力矩进行实时估计.在此基础上,对滑模变结构控制器增益通过RBF(Radial Basis Function)网络进行自适应控制,削弱系统抖振.仿真结果表明滑模-RBF网络控制可对非线性摩擦干扰进行有效的补偿,系统的动态、静态性能得到改善.

关键词：无刷直流电动机、非线性、滑模控制、PID控制、LuGre模型、RBF神经网络

所属期刊栏目：38

分类号：TM33(电机)

资助基金：航空科学基金2007ZC53036

在线出版日期：2010-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52