基于机器视觉的宏/微双驱动与控制系统的研究

摘要：

针对目前单一的驱动方式日益不能满足越来越多的微操作的要求,提出了利用步进电动机和压电驱动器组成宏/微双驱动的微操作平台.步进电动机实现大行程移动和定位,压电驱动器进行高精度定位误差补偿.同时为了解决宏/微双驱动两部分的协调控制问题,提出了利用全局机器视觉的协调控制方法,将末端执行器与目标点的距离作为控制阈值;如果当前距离大于设定的控制阈值,则起动宏动台进行驱动定位;否则起动压电驱动器进行定位误差补偿.试验结果表明:系统的定位速度快,定位精度为1 μm,稳定定位时间小于40 ms.

关键词：宏动台、微动台、压电驱动器、控制阈值、图像处理

所属期刊栏目：36

分类号：TM38;TM383.6(电机)

在线出版日期：2008-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：26-29