10.3969/j.issn.1004-7018.2007.02.001
四轮驱动全方位移动机器人仿真
四轮驱动的全方位移动机器人,由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动,实现全方位移动的功能,具有较高的灵活性和机动性.建立了机器人的运动学模型,利用Matlab搭建了移动机器人系统的仿真模型,针对电机突加负载及车轮打滑两种情形进行了仿真分析,验证了前馈加外环控制的有效性.
四轮驱动、全方位移动机器人、运动学模型、无刷直流电动机(BLDCM)、Matlab仿真
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TM33(电机)
江苏省高技术研究发展计划项目BG2005014
2007-04-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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1-3,26