RoboCup小型组控制系统设计和实现

摘要：

介绍了RoboCup组在进行多智能体的设计和实现研究中使用的硬件平台.重点研究了无速度传感器的微型空心杯直流电机的速度-电流双闭环控制系统,并提出了简单有效的电机控制方案和电机参数测量的方法,对采用电流内环的优缺点进行了对比讨论和分析.最后描述了整个电机控制流程和采用的系统优化.

关键词：RoboCup、直流永磁电机、双闭环控制、无速度传感器

所属期刊栏目：32

分类号：TM381(电机)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2004-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-24