复杂型面构件超声自动检测轨迹跟踪控制

摘要：

为提高复杂型面构件超声自动检测过程轨迹跟踪的精度和鲁棒性,在分析超声检测机器人的动力学模型的基础上,利用滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的超声自动检测机器人的滑模控制方案.经实验验证,该方案可以有效提高超声自动检测机器人对预定轨迹的跟踪精度及系统的鲁棒性.

关键词：超声自动检测、轨迹跟踪、滑模控制

所属期刊栏目：34

分类号：TG115.28(金属学与热处理)

资助基金：湖南省自然科学基金项目10JJ5061;湖南省教育厅科研项目10C0362

在线出版日期：2011-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：27-29