基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术

摘要：

针对小口径管道内检测场景,提出了基于MEMS惯导系统的小口径油气管道中心线测绘技术,自研了基于捷联惯导平台的速度、位姿与位置解算算法.根据捷联惯导、轮式里程计的误差方程,使用卡尔曼滤波器对IMU输出信息进行补偿矫正,最后融合地表磁标记信息获得高精度的管道中心线位置信息.利用某内检测项目的实际检测数据进行算法效果验证,并对比了纯惯导方案与多传感器融合方案的效果.结果表明,提出的导航算法可以将检测精度控制在每公里1 m以内,改善了纯惯导测量的检测效果,满足工程应用对检测精度的要求.

关键词：管道内检测、捷联式惯导系统、轮式里程计、管道地表标记、传感器融合

所属期刊栏目：45

分类号：TG115.28;TE978(金属学与热处理)

资助基金：国家市场监督管理总局科技计划;中国特检院内部项目

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-44,52