机器人辅助超声曲面检测的探头自主对正技术

摘要：

对曲面工件进行超声检测时,为了获得较好的回波信号,要求声束入射方向与曲面工件外表面法线方向一致.现有的方法通常是预先知道曲面的CAD模型,再对轮廓已知的曲面进行检测,这使得系统的灵活性和适用性变差.针对上述问题,提出了一种基于激光检测的探头对正算法,原理为:激光检测系统对待测曲面工件上检测点的位置和姿态信息进行识别,后将所获取到的检测点信息数据发送给机械手的控制系统,机器手控制系统在获取检测点信息后,根据对正控制策略将探头位姿调整信息发送给相应的机械臂控制器,实现对检测点的探头对正.通过探究不同入射角度与回波信号时域特征值间关系,反求出实际的对正角度偏差,验证了该方法的有效性.

关键词：机器人辅助、曲面工件、超声检测、激光检测、探头对正

所属期刊栏目：44

分类号：TG115.28(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金51875568

在线出版日期：2022-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：46-49