空中–水面子母无人平台系统设计与协同控制

摘要：

微小型固定翼无人机和水面无人船组成的子母型无人系统是一种典型的跨域异构协同实现方式,开展有针对性的相关研究可快速提升我军现有无人装备技术水平.首先,介绍了国内外空中–水面子母无人平台系统的研究进展;其次,针对舰载固定翼无人机难回收的问题提出了一种全新的跨域异构协作的实现方式:利用可变柔性机械臂配合拦阻索的机构辅助实现在狭小空间和恶劣条件下对微小型固定翼无人机平台的自主释放与回收,并详细介绍了该子母系统;然后,搭建半物理仿真平台、开发原理样机,分别在实现了半物理仿真以及真实水面环境下实现了空中–水面子母无人平台系统的协同控制以及全自主循环释放与回收试验;最后,该试验验证了该空中–水面异构平台系统作为一种跨域协作实现方式的可行性.该空中–水面子母无人平台以高成功率的方式实现了全自主循环释放与回收,对未来大型舰载固定翼无人机与无人船实现跨域协同具有借鉴意义.

关键词：子母系统;跨域协作;协同控制;自主起降;微小型固定翼;异构

所属期刊栏目：4

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2018YFC0810100

在线出版日期：2021-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：85-96