基于最小磁角的抗干扰水下仿生导航研究

摘要：

针对无先验磁图条件下,水下潜航器运动随机性过强,导致其易陷入局部极值区域的问题,开展水下抗干扰仿生导航研究.考虑到水下导航的精准性,提出了一种基于最小磁角的抗干扰仿生导航算法.该方法利用当前位置磁场矢量与目的位置磁场矢量的关系,得到下一个位置的最优估计值,通过磁角的大小评价导航路径的优劣性,建立运动趋势性,从而避免潜航器陷入地磁异常区域.通过在正常磁场和异常叠加场上分别进行仿真实验并对比分析,得到最大位置偏差为0.17,且前进趋势不受磁异常区域干扰,验证了该方案的有效性.

关键词：地磁;最小磁角;磁异常;仿生导航;潜航器;抗干扰

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分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：惯性技术重点实验室基金;水下信息与控制重点实验室基金;中央高校基本科研业务费;江苏绿色船舶技术重点实验室基金;东南大学国家自然科学基金结题项目剩余经费培育项目

在线出版日期：2021-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：49-55