多机器人协同导航技术综述

摘要：

随着机器人技术的不断发展,多机器人系统凭借其诸多优势成为了当前科技研究的热点领域.对多机器人协同导航这一领域的研究进行了综合评述,并对未来发展趋势进行了展望.针对多机器人系统导航过程中涉及到的三个关键问题:协同定位、路径规划和任务分配问题,首先分析了多机器人系统的特点和面临的挑战;之后重点总结了多机器人定位的协同算法和技术、多机路径规划及冲突避免方法和并行多任务的分配方法;最后对多机器人协同导航的研究方向给出建议.综述表明,多机器人协同导航技术已经取得丰硕的成果,但在通信、系统结构和协调策略等基础领域仍需开展研究.另外,扩大多机器人协同控制规模,并将人这一要素深度融合到协同控制方法中,需要持续深入研究.

关键词：多机器人、协同定位、路径规划、冲突协调、任务分配、协同导航

所属期刊栏目：3

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点支持项目;国家自然科学基金面上项目

在线出版日期：2020-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8