多移动机器人编队领航跟随方法研究进展

摘要：

多移动机器人经过长时间的发展,相关技术和产品已经应用到各个领域.首先对移动机器人进行了概述,由于单机器人难以完成复杂任务,凸显了多移动机器人协同控制技术及其应用的重要地位.其次对编队控制问题进行了描述,介绍了领航跟随者法、基于行为法和虚拟结构法等几种有效的编队控制方法.最后对领航跟随方法的研究进展和所遇问题做出了详细归纳,并展望了编队领航和跟随控制技术未来的发展趋势.研究表明,领航跟随法能够很好的解决多移动机器人编队生成与稳定、编队切换、系统避障和自适应控制等相关问题.

关键词：多移动机器人、编队控制、领航跟随法、协同控制、生成与稳定、系统避障

所属期刊栏目：2

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61973191

在线出版日期：2019-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-8