基于扰动流体动态系统的无人机三维航路规划:方法与应用

摘要：

本文阐述了基于扰动流体动态系统的复杂地形条件下无人机三维航路规划方法.扰动流体动态系统源于流水避石航路规划方法,但其流体物理学性质被相对简化,因此能够采用解析法进行研究.利用该方法,可以得到光滑、可飞性高的航路,实现无人机在复杂地形条件下的避障飞行.首先介绍了扰动流体动态系统的基本原理,然后针对经典扰动流体动态系统面临的几个关键性问题,例如局部极小、参数优化、航路可飞性等,分析并列举了相应的改进与解决方案.除三维避障航路规划以外,该方法还广泛应用于目标跟踪、能量最优飞行、区域搜索、电力巡线等特定无人机任务中,体现出较高的应用价值.

关键词：扰动流体动态系统、复杂地形、无人机、三维航路规划、流水避石、局部极小

所属期刊栏目：1

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61175084

在线出版日期：2019-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：72-82