智能群体环绕运动控制

摘要：

自然界中，鸟类迁徙、鱼类群游等群体智能运动具有一定的规律。例如，鸟类迁徙以领导者和跟随者模式的直线运动为主，鱼类中以环绕运动为主。自然界的这种群体直线运动与环绕运动具有十分重要的理论研究价值和广泛的工程应用前景。本文针对群体环绕运动进行研究，考虑个体只能获取局部目标信息这一特性，设计均值估计器进行群体目标状态估计，建立环绕运动算法，确保实现群体圆形编队且保持队形。通过李雅普诺夫理论分析，证明每个个体在有限时间内能获取所有目标平均位置信息，且能基于群体圆形编队队形进行目标环绕和追踪，队形随目标状态变化。有关结果通过仿真得到进一步验证。

关键词：智能群体、环绕运动、分布式估计

分类号：TN9;TU9

资助基金：国家重点基础研究发展计划2012CB215202;国家自然科学基金61203080,61134001资助的课题

在线出版日期：2014-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：140204-1-140204-9