受重力梯度扰动的空间机器人姿态动力学非线性特征分析?

摘要：

研究考虑重力梯度扰动的自由漂浮空间机器人姿态动力学建模方法。以二连杆空间机器人模型为基础，对机械臂构型固定时系统俯仰姿态受扰运动的非线性特征进行了深入分析。利用相平面轨迹和Poincaré截面对受扰运动特征进行了描述，反映出受扰运动对轨道偏心率的变化比较敏感，在圆轨道时仅有周期摆动和翻滚两种形式，而在椭圆轨道时出现了准周期运动。进一步利用系统分岔图、功率谱图对这种非线性运动特征进行了定量分析。

关键词：重力梯度、空间机器人、姿态动力学、非线性

分类号：TP2;TH1

资助基金：国防科学技术大学基础科学预研计划批准号:JC13-01-08资助的课题.@@@@ Project supported by the Advanced Research Program for Basic Science of National University of Defense Technology, China Grant JC13-01-08

在线出版日期：2014-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：100504-1-100504-9