融合改进A*算法和动态窗口法的AGV路径规划

摘要：

为了使AGV能够在变化的环境中快速响应新的任务,设计了一种融合改进A*算法和动态窗口法的路径规划算法.首先,将对数衰减因子作为权重引入启发函数改进A*算法,避免搜索过多的节点;其次,提出一种策略提取改进A*算法求解路径中的关键节点,减少路径中的转折点;然后,重新设计动态窗口法的评价函数,使AGV与障碍物保持一定距离的同时,可以快速到达目标点.最后,通过仿真实验与传统A*算法和动态窗口法进行对比,实验结果显示,该融合算法规划的求解速度更快,路径质量更高.

关键词：AGV、路径规划、A*算法、改进动态窗口法、融合算法

所属期刊栏目：42

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2022YFE0114300

在线出版日期：2023-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：47-52