三维穿梭车多轴同步控制策略

摘要：

为了提高三维穿梭车的控制精度,减小控制误差,获得更好的伺服性能,通过对多轴同步控制策略进行研究,利用Matlab搭建伺服电机基于PI调节的双闭环矢量控制模型和基于虚拟主轴结构的同步控制模型,并利用CoDeSys平台搭建基于虚拟主轴控制模型的实验环境,对比仿真与实验的结果,研究验证基于虚拟主轴同步控制模型在三维穿梭车控制系统中的适用性.研究表明,采用基于PI调节的虚拟主轴同步控制模型后,穿梭车各轴到达稳态的时间在0.05s,超调量不超过2％,同步误差调节时间不超过0.5s,具有实时性好同步性高抗干扰性强的控制效果,可以应用于三维穿梭车非线性多耦合的控制系统.

关键词：三维穿梭车、多轴同步、虚拟主轴

所属期刊栏目：41

分类号：TH692.3(专用机械与设备)

在线出版日期：2022-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：119-123