基于方向和步长约束的安全A*算法

摘要：

为解决传统A*算法规划的路径安全性低、平滑度低等问题,对传统的A*算法的搜索方向和安全性进行改进.首先将A*算法的搜索方向增加到16个,并配合对应的搜索方向提出机器人单次移动步长,提高规划的灵活性.然后对算法规划的路径进行安全性改进,防止移动机器人与环境中物品发生碰撞.最后与传统A*算法和其他文献中的算法进行仿真对比,验证了改进A*算法实现了路径长度、安全性以及平滑性的优化.

关键词：A*算法、搜索方向、安全性、移动机器人、路径规划

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：88-94