发那科机器人3D视觉快速标定方法

摘要：

主要阐述了机器人视觉系统标定的现状以及现有标定方法的优缺点，标定主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置的相对应关系。对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。主要利用发那科分拣机器人3D视觉系统的通信和服务功能，通过在目标区域内触发固定摄像机，利用机器人末端执行器的标定板进行多次学习拍照，再利用机器人应用程序设计，记录多组图像点和机器人坐标点。进而标定图像点与机器人坐标固定点之间的关系，通过编写与工作环境相关的机器人程序，根据计算结果自动标定相关影响因素，完成可靠性测试，从而确认改进方法计算的工件坐标偏差。与传统的2点示教方法相比，工件位置的偏差可以大大减小，从而大大提高了标定速度、方便性和标定精度。

关键词：发那科分拣机器人、3D视觉系统、快速标定、视觉系统标定

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-64,67