三自由度上肢康复机器人结构设计与仿真

摘要：

设计了一款三自由度的上肢康复装置.首先运用Creo建立上肢康复模型,简化三连杆模型后通过D-H坐标法求得系统末端运动轨迹方程,利用MATLAB计算运动轨迹曲线,在Adams中建立简化模型,观察末端轨迹曲线并与理论计算结果对比,再运用Lagrange运动学方程求取各个关节驱动器所需力矩.结果表明,所设计机械臂结构在运动过程中无干涉现象,结构合理,为上肢康复训练机器人的康复设计提供了理论参考.

关键词：上肢康复训练机器人;D-H法;Lagrange运动学;Adams虚拟仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省大学生创新训练计划省级重点项目编号:202010291042Z

在线出版日期：2021-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：86-88