自平衡跟随自行车控制系统设计与实现

摘要：

为解决平衡自行车跟随行走的问题,提出了以OpenMV视觉模块提供方向引导、惯性飞轮PID算法控制车体平衡、直流电机驱动自行车行进的系统设计方案.该方案以自行车行走过程中的姿态测量数据为反馈量,构成车身平衡双闭环控制系统;通过OpenMV视觉模块识别、锁定目标物,引导自行车行走跟随.在自行设计制作的自行车实物模型上,以STM32F103作为主控制板搭建了控制系统.软、硬件调试结果表明,所设计的方案能够实现自行车自平衡基础上的行进跟随,且控制精准度较高.

关键词：惯性飞轮、平衡车、视觉算法、PID

分类号：TH17

资助基金：辽宁省大学生创新创业训练计划项目编号:201910146027

在线出版日期：2021-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-55,59